Las bifurcaciones condicionales van a ser la estrategia fundamental que usemos cuando queramos que un robot interaccione con el entorno y se comporte de diferentes maneras según sea este. Una bifurcación condicional empieza con la palabra if y termina con la palabra endif. Para entenderla conviene traducir: if -> si; then ->entonces; else > sino; endif -> fin de la bifurcación
if condición thenLa condición puede ser que se pulse un pulsador conectado a una entrada. Por ejemplo la condición pin6=1 significa que el pulsador 1 está pulsado y pin6=0 significa que no está pulsado.
Ejemplo:
do; esto es para que se repita siempre en un bucle infinito if pin6=1 then; si el pulsador 6 está pulsado entonces high 1; enciende la salida 1 else; sino low 1; apaga la salida 1 endif; fin del if loop; fin del bucle infinito
Escribe un programa que funcione como este ejemplo. Es muy parecido al anterior, pero funciona al pulsar la entrada 7.
Escribe un programa que funcione como este ejemplo. Las salidas 0,1,2,3 se encienden cuando pulsamos la entrada 6 y se apagan si no la pulsamos.
Escribe un programa que funcione como este ejemplo. Al pulsar la entrada 7 se encienden unas salidas y al pulsar la 6 se apagan
Escribe un programa que funcione como este ejemplo. Se comporta de una manera al pulsar la entrada 6 y de otra al pulsar la 7
Escribe un programa en el que si se pulsa el pulsador 6, se encienden todas las entradas de la 0 a la 7, y si se pulsa el 7 se encienden en orden inverso
En las condiciones de un if se pueden usar operadores lógicos como and, or o no. Si unimos dos condiciones con un and, sólo se valorará como verdadera cuando se cumplan las dos de manera simultánea. Mientras que si lo hacemos con un or, la condición se cumplirá cuando se cumpla cualquiera de las condiciones individuales. Por ejemplo:
if pin6=1 and pin7=1 then; Para que esto se cumpla, deben pulsarse las dos entradas simultáneamente
Escribe un programa en el que para que se encienda el led 1 es necesario tener pulsado simultáneamente el pulsador 6 y el 7. Como con el ratón no podemos pulsar los dos simultáneamente, en el ejemplo el pulsador se queda rojo mientras está pulsado. La condición de estar pulsados el pulsador 6 y el 7 será: pin6=1 and pin7=1
Escribe un programa como el del ejemplo. Suceden cosas distintas si se pulsa cada pulsador por separado o juntos. Como con el ratón no podemos pulsar los dos simultáneamente, en el ejemplo el pulsador se queda rojo mientras está pulsado. En este caso, hay tres condiciones diferentes. Una de lellas sería pin6=1 and pin7=0 (cuando queremos que funcione con la entrada 6 pulsada pero la 7 sin pulsar).
Escribe un programa como el del ejemplo. Suceden cosas distintas si se pulsa cada pulsador por separado o juntos. Como con el ratón no podemos pulsar los dos simultáneamente, en el ejemplo el pulsador se queda rojo mientras está pulsado.
Escribe un programa como el del ejemplo. Suceden cosas distintas si se pulsa cada pulsador por separado o juntos. Como con el ratón no podemos pulsar los dos simultáneamente, en el ejemplo el pulsador se queda rojo mientras está pulsado.